声明
严正声明：本站非期刊官网，非中介代理。
本站仅提供学术规范服务：快速预审、润色编辑服务、中英文查重、降重、去重服务、推荐合适的期刊投稿等学术规范服务。 如需提供学术规范服务请联系在线编辑。
国内刊号：11-5602/TP
国际刊号：1673-9418
发布日期:
作者：陈志澜, 唐昊阳
单位：1. 上海海洋大学 工程学院，上海 2013062. 上海建桥学院 机电学院，上海 201306
关键词：RRT-Connect算法,动态步长调节,双向剪枝优化,路径规划
基金：上海市教委“工业机器人应用学位点建设与研究”项目（230001-17-12）。
针对标准RRT-Connect算法在路径规划中存在的路径冗长、转折较多和区域通过性欠缺问题，提出了一种新的改进RRT-Connect算法（TRRT-Connect）。采用改进RRT算法搜索并添加一个中间根节点，实现同时扩展四棵随机树，加快算法收敛速度。在随机点的选取上使用目标偏置策略，在新节点的生成上叠加引力场，同时融合贪婪搜索策略。结合新的动态步长调节方法，通过识别扫描区域内障碍物的个数动态选择合适的步长。对生成的初始路径使用双向剪枝优化方法，加快剪枝效率，剔除路径上的冗余节点。对路径转折处进行光滑处理，减少路径转折。在三种不同环境地图中进行仿真对比实验，结果表明，TRRT-Connect算法与标准RRT-Connect算法相比较，在路径长度、迭代次数和节点数上有较大改善，在密集障碍物区域的通过性较好，路径更加光滑且无转折，证明了该算法的有效性。同时将TRRT-Connect算法应用于现场实例仿真中，使得移动机器人的运输路径长度相较于传统固定路径降低了15.4%，且路径光滑，进一步验证了该算法的实用性。
来源：2025年第2期
《计算机科学与探索》期刊编辑部
严正声明：本站非期刊官网，非中介代理。
本站仅提供学术规范服务：快速预审、润色编辑服务、中英文查重、降重、去重服务、推荐合适的期刊投稿等学术规范服务。 如需提供学术规范服务请联系在线编辑。